sexta-feira, 19 de outubro de 2012

QUAD FPV

Há algum tempo venho me dedicando aos Quads e FPV. E venho “sofrendo” nestes últimos tempos, e praticamente experimentei de tudo, quanto a controladores, speeds, hélices, frames e etc.

Tenho até bastante material para divulgar, mas hoje vou falar sobre minha nova montagem que é um quad para FPV utilizando como controladora a DJI NAZA. Isso não é lá grande novidade, pois muita gente hoje voa quad utilizando essa controladora, mas na verdade gostaria de apresentar a montagem toda, inclusive com troca do firmware dos speeds.

Bem vamos direto a caso dos Speeds. Utilizei com o base o Speed da Hobby King o F30A:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__15205__Hobby_King_30A_ESC_3A_UBEC.html


A intenção é trocar o firmware para o Simonk, que transforma o speed normal em um speed dedicado para Quad, com respostas rápidas, pois a velocidade de Rate da entrada do sinal é aumentada, bem como as respostas das saídas do speed. Com isso a correção é mais rápida. A ideia é que os controladores de quad possui uma alta frequência de solicitação de correções, porém um speed normal está programado para receber uma entrada normal vinda de um sistema de rádio, que possui uma rate menor.

Para os mais técnicos segue os benefícios do firmware:

• operação de 16MHz na maioria das placas

• Saída de 16 bits PWM com resolução completa de clock (aproximadamente 18kHz PWM com um RANGE de até 800 passos)

• 24-bit timing e PWM controle de pulso em resolução máxima taxa de Clock;

• ICP gravação baseada em tempo de pulso (se o hardware suportar) para zero jitter acelerador

• Entrada PWM copiada imediatamente na saída PWM para melhor resposta possível para multicopter (por exemplo: ideal para tricopters, quadcopters, etc., mas não onde de início lento ou realmente qualquer corrente significativa limitação é necessária!)

• Aceita qualquer taxa de atualização PWM (mínimo ~ 5microseconds PWM tempo baixo)

• código de interrupção otimizado

• arranque melhorado

• Comutação Frente e Verso suportada, incluindo estilo de RC carro.

No que pesquisei a melhor instrução é mostrada no blog abaixo:
http://wiki.openpilot.org/display/Doc/Flashing+Instructions

E no link abaixo tem um tabela para o firmware correto para cada modelo de receptor, inclusive com foto demonstrando os pontos de conexão para gravação do processador.

O que complica é fazer o conector para acessar os pontos de programação do processador ATMEGA. O speed que eu usei, possui pelo menos todos os pontos concentrados em um canto da placa, com isso fiz soldas dos pontos, e utilizei um conversor USB para AVR normal. Que pode ser encontrado na Hobby King.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=21321

Preparando o conector:





Soldas na placa do speed:



Conexão do Speed no PC:


Speeds já com firmware trocado, com novo termo-retratil e já soldados em uma placa concentradora para distribuição da tensão da bateria.


Para a montagem do quad eu utilizei um frame Reptale em fibra de carbono, que possui a grande vantagem de possui um ângulo maior entre os braços frontais de forma que as hélices não apareçam na filmagem, sendo que o frame já é preparado para a utilização de uma GoPro.

Iniciando os testes e configurações da controladora NAZA:


A controladora NAZA em modo de controle de altitude e em controle de posição ganha da AQ50D, porém a AQ50D é a placa mais simples de se configurar que já vi. E para o voo FPV não consegui ver uma diferença significativa que justifique a compra de NAJA, acredito que uma AQ50D atende bem. E ainda a NAZA possui um problema que apesar de ser um item de segurança precisa ser muito bem administrado para não haver problema quando voando em FPV. Quando se está voando, em FPV com quad e se atinge uma determinada altura precisa ter muito cuidado na hora de desacelerar para descer, pois como se está alto se perde um pouco da noção da velocidade de descida. Na AQ50D, se tirar muito aceleração para descer, a velocidade de descida fica alta e quando se quer nivelar o voo o quad tem dificuldade de manter a estabilidade. Mas dá para corrigir. Mas quando se usa uma NAZA a atenção precisa ser muito maior. Pois caso você desacelere a menos de 10% do comando do acelerador, inicia-se um contador de tempo onde, se a posição do stick for mantida por 10 segundos a placa vai mandar desligar os motores, ai vai ser queda na certa, pois vai ser difícil conseguir realizar um CSC (comando para reiniciar os motores) a tempo.

Mas em compensação os vôos com assistência da NAZA são bem legais (precisa do sensor de GPS e Bússola). Como o Controle da Tensão da Bateria, Curse Lock e o Home e Lock. E em condição de Fail Safe pode realmente salvar seu quad.

A NAZA depende de software para configurar, e requer um conhecimento básico de configuração do radio. Enquanto a AQ50D é plug and play com único potenciômetro para os valores proporcionais dos PID, é pouco, mas funciona impressionantemente bem.


Configuração do Quad:

- Frame: Reptile MWC de Fibra de Carbono
http://www.goodluckbuy.com/index.php?target=products&mode=search&subcats=Y&type=extended&avail=Y&pshort=Y&pfull=Y&pname=Y&pkeywords=Y&cid=0&q=frame

- Motores:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=12921

- Speeds: HK F30A
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__15205__Hobby_King_30A_ESC_3A_UBEC.html

- Hélice: 8x4

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__15205__Hobby_King_30A_ESC_3A_UBEC.html

- Controladora Multirotor:
http://www.goodluckbuy.com/dji-naza-flight-stabilization-controller-and-gps-compass-upgrade-module-for-quadcopters.html

- Receptor e Transmissor de RC:
http://www.dragonlinkstore.com/v2/

- Bateria:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=9501



Configuração para o sistema FPV

- GoPro para gravação

- Câmera para FPV:
http://www.goodluckbuy.com/kx171-550tv-line-1-3-sony-ccd-camera-for-fpv-system.html

- Transmissor e Receptor Som e Vídeo:
http://hobbywireless.com/index.php?main_page=product_info&cPath=7&products_id=55

- OSD para Tensão da Bateria:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=16662

- Bateria FPV:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__11895__Turnigy_nano_tech_370mah_3S_25_40C_Lipo_Pack.html


Vídeo com uma compilação dos 3 primeiros vôos de testes do Quad. No vídeo ainda da para perceber um oscilação do controlador, depois dos vôos abaixei mais um pouco os proporcionais dos PIDs do "Pitch" e do "Roll", e o as vibrações pararam.




O peso final ficom em 1,540 kg e com isso uma autonomia de vôo de 10 a 12 minutos.


Batuta (ACA MG)

terça-feira, 24 de julho de 2012

Filmagens aéreas de 10 anos atrás

As fotos foram tiradas com uma câmera que eu ainda tenho e só fotografa, porque a filmagem dura 10s e não tem como ampliar a memória.

A filmagem foi feita pelo Bila com uma parafernalha que envolveu TX/RX sem fio e até um vídeo cassete.

Os dois usando um Avistar glow .46 no Aeroporto Banderinhas em Cons. Lafaiete.



Voo Aéreo

domingo, 18 de março de 2012

Dois novos integrantes na ACA

Nome: Renato
Apelido: Ronaldinho² a loucura continua
Função: Piloto
Especialidade: Quebrar aviões


Nome: Reginaldo
Apelido: DJ Sapo
Função: Piloto
Especialidade: Quebrar aviões

segunda-feira, 20 de fevereiro de 2012

segunda-feira, 30 de janeiro de 2012

domingo, 29 de janeiro de 2012

Keychain Cam - grava em HD 720p

Comprei a camera abaixo:
http://www.ebay.com/itm/808HD-11-HD-DV-KeyChain-Lens-Camera-Cam-H-264-720P-New-/160595839562?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item2564420a4a

Não confundir com essa da HK:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__13447__Turnigy_KeyChain_Camera_w_o_memory_card.html

E nem essa:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__17200__HD_Wing_Camera_1280x720p_30fps_5MP_CMOS.html

Que segundo esse review tem a qualidade pior:
http://www.rcmodelreviews.com/hobbyking_720p_camera.shtml

Um detalhe, não achei essa camera em loja alguma, apenas no Ebay.
Como uma imagem vale mais que mil palavras segue abaixo um video na
integra, sem edição. Ficou um pouco tremido porque não fixamos bem a
camera no quad, mas já deu para perceber que ela "não se ajusta" bem a
tremidos, tem que ficar bem firme no modelo.